طراحی کنترلگر فازی با قابلیت تنظیم برخط برای کنترل بینامبنای بازوی ربات
نویسندگان
چکیده مقاله:
درکنترل بینامبنا ربات از اطلاعات استخراج شده از حسگر بصری برای کنترل حرکت ربات استفاده می‌شود. در روش‌های سنتی کنترل بینامبنا، مدل ربات و مدل دوربین مورد نیاز است. به دست آوردن این مدل‌ها زمانبر و گاهی اوقات غیرممکن است. بنابراین در تحقیقات اخیر از روش‌های هوشمند برای مقابله با این چالش استفاده می‌شود. در این پژوهش ابتدا از یک کنترلگر فازی ترکیبی برای کنترل بازوی ربات استفاده شده است. ورودی‌های بصری کنترلگر از طریق کینکت حاصل می‌شود و خروجی کنترلگر میزان چرخش زاویه موتورهای مفاصل ربات از موقعیت فعلی آن‌ها است. کنترلگر ترکیبی شامل دو کنترلگر می‌باشد. کنترلگر اول بر پایه مدل فازی معکوس است که تقریبی از مدل واقعی معکوس سیستم، با استفاده از داده‌های جمع‌آوری شده است. به منظور افزایش دقت، یک کنترلگر خبره فازی برای وقتی که موقعیت مجری نهایی نزدیک هدف است، طراحی شده است. از آنجا که تعیین دقیق پارامترهای کنترلگر خبره فازی ممکن نیست، همچنین به منظور تطبیق‌پذیری کنترلگر در برابر تغییرات جزیی در محیط کار، از معماری عملگر- نقاد که از جمله روش‌های یادگیری تقویتی است برای تنظیم پارامترهای آن استفاده شده است. کنترلگر ارائه شده بر روی بازوی ربات ARM_6AX18 پیاده سازی شده است. نتایج آزمایش‌های عملی نشان می‌دهد که با استفاده از روش ارائه شده، مجری نهایی به موقعیت هدف از پیش تعیین شده با دقت خوبی می‌رسد.
منابع مشابه
کنترل بینامبنای بازوی ربات با مدل‌سازی عصبی معکوس ماتریس ژاکوبین
سیستم کنترل خودفرمان بینایی، به سیستمی اتلاق می شود که از اطلاعات بازخوردی دوربین برای کنترل ربات استفاده می‌کند؛ تا ربات، از نقاط شروع دلخواه به نقطه هدف برسد. راه‌های متنوعی از جمله کنترل با استفاده از مدل ربات، طراحی کنترلگر بصورت مستقیم، و استفاده از ماتریس ژاکوبین در این زمینه مطرح شده است. اما، از آنجا که در بسیاری از مواقع، مدلی از ربات دردسترس نیست و یا بدست آوردن آن کاری دشوار و زمانبر...
متن کاملکنترل بینامبنای بازوی ربات با مدل سازی عصبی معکوس ماتریس ژاکوبین
سیستم کنترل خودفرمان بینایی، به سیستمی اتلاق می شود که از اطلاعات بازخوردی دوربین برای کنترل ربات استفاده می کند؛ تا ربات، از نقاط شروع دلخواه به نقطه هدف برسد. راه های متنوعی از جمله کنترل با استفاده از مدل ربات، طراحی کنترلگر بصورت مستقیم، و استفاده از ماتریس ژاکوبین در این زمینه مطرح شده است. اما، از آنجا که در بسیاری از مواقع، مدلی از ربات دردسترس نیست و یا بدست آوردن آن کاری دشوار و زمانبر...
متن کاملطراحی و تنظیم کنترل مقاوم مد لغزشی-تناسبی-مشتقی PD-SMC در پایدار‌سازی بازوی ربات دو درجه آزادی
یک سیستم کنترل مد لغزشی-تناسبی-مشتقی PD-SMC برای ردیابی مسیر حرکت بازوی ربات دو درجه آزادی دارای عدم قطعیت، در این مطالعه ارائه شده است. در حضور عدم‌قطعیت و تغییر پارامترهای یک سیستم غیرخطی، کنترل مد‌لغزشی SMC، روش مقاومی می‌باشد. با به‌کارگیری روش کنترل تناسبی-مشتقی PD، سیستم حلقه بسته دارای پاسخ سریع و محدوده پایداری نیز افزایش می‌یابد. بنابراین در قانون PD-SMC، از ویژگی‌های دو نوع کنترل SMC...
متن کاملطراحی کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی بهینه برای کنترل بازوی ربات اسکارا در حضور محرکه های الکتریکی
در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی بهینهای برای کنترل ردگیری موقعیت بازوی ربات ماهر در حضور عدم قطعیت ها و موتور dc مغناطیس دایم ارائه می گردد. در کنترل کننده پیشنهادی، سطح لغزش کنترل کننده مد لغزشی، بر اساس اطلاعات خطا ردگیری موقعیت، مشتق و انتگرال خطا تعیین میگردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش در ورودی کنترل، با استفاده از منطق فازی، یک تقریبگر فازی تطبیقی ...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
عنوان ژورنال
دوره 12 شماره 1
صفحات 39- 52
تاریخ انتشار 2018-06
با دنبال کردن یک ژورنال هنگامی که شماره جدید این ژورنال منتشر می شود به شما از طریق ایمیل اطلاع داده می شود.
کلمات کلیدی برای این مقاله ارائه نشده است
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023